關(guān)于樂(lè)舞的起源，都可以追溯到對(duì)神的贊美。早在五帝和商周時(shí)期，以具史詩(shī)性的樂(lè)舞的形式出現(xiàn)。黃帝時(shí)期有樂(lè)舞《云門(mén)大卷》；堯帝時(shí)期有樂(lè)舞《大咸》；舜帝時(shí)期有樂(lè)舞《九韶》；禹帝時(shí)期有樂(lè)舞《大夏》；商湯時(shí)期的樂(lè)舞《大濩》；周武王時(shí)期的樂(lè)舞《大武》。這六部樂(lè)舞也被稱(chēng)為“六代之樂(lè)”，歸為雅舞，多由良家出身的舞生表演，分文武兩類(lèi)。它們有很重要的一個(gè)作用是用來(lái)教化貴族子弟。因年代久遠(yuǎn)，我們無(wú)從知道它們的真實(shí)面目，但是從《左傳·襄公二十九年》中所記載的吳季札在魯國(guó)觀樂(lè)舞的贊嘆中可略知一二。 僅在《呂氏春秋·仲夏記·古樂(lè)》一篇中，就有這樣三則故事：帝顓頊在登上帝位的時(shí)候，聽(tīng)到四面八方熙熙凄凄鏘鏘的風(fēng)聲很好聽(tīng)，就命令部下“飛龍”仿效八風(fēng)之音創(chuàng)作了《承云》，用來(lái)祭祀天帝。

到了帝嚳的時(shí)候，他則命令臣下“咸黑”創(chuàng)作《聲歌》——《九招》、《六列》、《六英》。又命令“倕”創(chuàng)制了鼙、鼓、鐘、磬、吹苓、管、塤、篪、鼗、椎、鍾等樂(lè)器，吹打起來(lái)，十分動(dòng)聽(tīng)，引來(lái)鳳鳥(niǎo)錦雉隨之起舞。帝嚳很高興，就用來(lái)歌頌上蒼的功德。而堯則命“質(zhì)”作樂(lè)，“質(zhì)”模仿山林溪谷之音制作了樂(lè)歌，又用麋鹿的皮蒙在土缶上作成鼓敲打起來(lái)，還重?fù)糨p打石刀石斧，模仿天帝玉磬的聲音，以致百獸隨樂(lè)起舞。

而關(guān)于樂(lè)舞的產(chǎn)生，在《詩(shī)經(jīng)·毛詩(shī)序》中還有這樣一段話，“詩(shī)者，志之所之也，在心為志，發(fā)言為詩(shī)，情動(dòng)于中而形于言，言之不足，故嗟嘆之，嗟嘆之不足，故詠歌之，詠歌之不足，不知手之舞之足之蹈之也。”這句話的意思是說(shuō)，舞蹈呢，實(shí)在因?yàn)閮H僅是說(shuō)話還表明不了心意，嗟嘆也不能充分的表達(dá)情感，甚至詠歌仍嫌不足，不知不覺(jué)中就手舞足蹈了。而我們看詩(shī)三百篇中，又有哪一篇不能用樂(lè)舞的形式來(lái)表現(xiàn)呢。

《左傳》中說(shuō)，國(guó)之大事，在祀在戎。這個(gè)祀，指的就是對(duì)上天與祖宗的祭祀，而在祭祀中表演大型莊重的樂(lè)舞則是祭祀儀式中極其重要的一部份。后人在欣賞《詩(shī)經(jīng)》中頌的詩(shī)篇時(shí)，還可以想像那盛大樂(lè)舞表演時(shí)的莊重古樸。

襄公二十九年，吳國(guó)的公子季札訪問(wèn)魯國(guó)，請(qǐng)求觀看周朝的舞蹈。當(dāng)他觀看舞《大武》時(shí)，說(shuō)：“美哉！周之盛也，其若此乎！”觀看舞《韶濩》時(shí)，說(shuō)：“圣人之弘也，而猶有慚德。圣人之難也。”觀看舞《大夏》時(shí)，說(shuō)：“美哉！勤而不德，非禹，其誰(shuí)能修之？”觀看舞《韶箾》時(shí)，說(shuō)：“德至矣哉！大矣，如天之無(wú)不幬也，如地之無(wú)不載也！雖甚盛德，其蔑以加于此矣。觀止矣！若有他樂(lè)，吾不敢請(qǐng)已！” 也就是說(shuō)舜帝時(shí)的樂(lè)舞《韶箾》中表現(xiàn)的舜帝的盛德已大到象天那樣無(wú)所不覆，象大地那樣無(wú)所不承載！達(dá)到了頂點(diǎn)。盡善盡美觀賞到此達(dá)到止境了！即使還有別的樂(lè)舞，公子季札也不敢再請(qǐng)求觀賞了！ 昔日孔子在齊國(guó)聽(tīng)舜帝時(shí)代創(chuàng)作的樂(lè)舞《韶》樂(lè)后，“三月不知肉味”，感嘆道，“不圖為樂(lè)之至于斯也”。又說(shuō)《韶》樂(lè)是“盡美矣，又盡善也。”而為贊揚(yáng)武王伐紂的功績(jī)而創(chuàng)作的《武》樂(lè)則是 “盡美矣，未盡善也。”也由此在中國(guó)歷史上留下了孔子對(duì)樂(lè)舞的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)——盡善盡美。這些舞蹈都屬于雅舞，還有[[八佾]等。民間祭祀的巫舞、儺舞等，見(jiàn)于楚地。